Ardupilot A.P.M. 2.6 – long term review

 Utilizziamo per i nostri voli il controllore APM 2.6 da circa sei mesi, con un discreto successo per tutti i velivoli fino ad 8 eliche.

apm pcb

Le funzioni di cui è dotato questo controllore open source sviluppato da 3D Robotics sono di assoluto rilievo, ed il software che lo accompagna,  l’APM Planner 2.0. è un potente strumento che consente di sfruttarne le molteplici possibilità.

Nelle ultime versioni del firmware (che è comunque sempre aggiornabile), con l’introduzione tra le altre cose della modalità di volo ibrida, il controllore non ha nulla da invidiare a sistemi di navigazione proprietari di ben altro prezzo. Sono incluse modalità di volo completamente automatico, stabilizzato, ad altitudine bloccata (molto comodo per concentrarsi solo sul soggetto della ripresa) ed infinite altre, tutte estremamente versatili e comunque  personalizzabili.  è possibile personalizzare parametri come il raggio di curvatura lungo i percorsi prestabiliti, le rampe di salita e discesa, la velocità da tenere lungo il percorso. Efficacissimo il sistema di ritorno alla base automatico (RTL), e la gestione dei failsafe.

L’unica caratteristica di cui sentiamo un po’ la mancanza è il controllo automatico di un gimbal brushless.

Dobbiamo segnalare però quanto sia delicato il problema della alimentazione della scheda, un bug che già colpiva la revisione hardware 2.5.2 di APM.

Se l’alimentazione all’avvio non è particolarmente pulita, il giroscopio, la bussola e gli altri sensori a valle del regolatore a 3,3V forniscono dati incoerenti e conducono al rovesciamento e/o ad  altri incidenti del velivolo.

Questo accade anche se, come nostra abitudine, viene separata la sezione di alimentazione della CPU attraverso l’utilizzo di un BEC switch dedicato e separato dalla linea di potenza (e quindi dagli UBEC integrati negli ESC, spesso fonti di disturbi di segnale).

Abbiamo imparato con l’esperienza che è possibile rilevare nelle fasi di controllo pre-volo questi errori, osservando i dati forniti dalla telemetria.  Segnale evidente di tali malfunzionamenti è per esempio la lentissima frequenza con cui l’orientamento del velivolo viene inviato alla stazione di terra.

Un ulteriore – importante – motivo per sconsigliare quindi di fare a meno della completissima telemetria 3DR.

In questi casi, per ripristinare il funzionamento dei sensori a 3,3V è generalmente sufficiente disalimentare completamente la scheda per qualche secondo, e poi rialimentarla. Potrebbe essere necessario ripetere più volte l’operazione.

 

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