Utilizziamo per i nostri voli il controllore APM 2.6 da circa sei mesi, con un discreto successo per tutti i velivoli fino ad 8 eliche.
Le funzioni di cui è dotato questo controllore open source sviluppato da 3D Robotics sono di assoluto rilievo, ed il software che lo accompagna, l’APM Planner 2.0. è un potente strumento che consente di sfruttarne le molteplici possibilità.
Nelle ultime versioni del firmware (che è comunque sempre aggiornabile), con l’introduzione tra le altre cose della modalità di volo ibrida, il controllore non ha nulla da invidiare a sistemi di navigazione proprietari di ben altro prezzo. Sono incluse modalità di volo completamente automatico, stabilizzato, ad altitudine bloccata (molto comodo per concentrarsi solo sul soggetto della ripresa) ed infinite altre, tutte estremamente versatili e comunque personalizzabili. è possibile personalizzare parametri come il raggio di curvatura lungo i percorsi prestabiliti, le rampe di salita e discesa, la velocità da tenere lungo il percorso. Efficacissimo il sistema di ritorno alla base automatico (RTL), e la gestione dei failsafe.
L’unica caratteristica di cui sentiamo un po’ la mancanza è il controllo automatico di un gimbal brushless.
Dobbiamo segnalare però quanto sia delicato il problema della alimentazione della scheda, un bug che già colpiva la revisione hardware 2.5.2 di APM.
Se l’alimentazione all’avvio non è particolarmente pulita, il giroscopio, la bussola e gli altri sensori a valle del regolatore a 3,3V forniscono dati incoerenti e conducono al rovesciamento e/o ad altri incidenti del velivolo.
Questo accade anche se, come nostra abitudine, viene separata la sezione di alimentazione della CPU attraverso l’utilizzo di un BEC switch dedicato e separato dalla linea di potenza (e quindi dagli UBEC integrati negli ESC, spesso fonti di disturbi di segnale).
Abbiamo imparato con l’esperienza che è possibile rilevare nelle fasi di controllo pre-volo questi errori, osservando i dati forniti dalla telemetria. Segnale evidente di tali malfunzionamenti è per esempio la lentissima frequenza con cui l’orientamento del velivolo viene inviato alla stazione di terra.
Un ulteriore – importante – motivo per sconsigliare quindi di fare a meno della completissima telemetria 3DR.
In questi casi, per ripristinare il funzionamento dei sensori a 3,3V è generalmente sufficiente disalimentare completamente la scheda per qualche secondo, e poi rialimentarla. Potrebbe essere necessario ripetere più volte l’operazione.
Scusate sono un nuovo nei droni ho un F550 ricevuto in regalo a natale con un radiocomando fs-i6 e una centralina ardupilot, non riesco a capire i collegamenti e tanto meno l’impostazione del radiocomando, qualcuno ha voglia di aiutarmi?
si credo anche io.
comunque devo dire che le schede originali erano un po’ meno soggette al problema
Grazie per l’utilissima disamina. Non sono un esperto di droni, anzi… In questi giorni mi sono documentato un pò sul sistema APM poichè vorrei comprare tutto l’occorrente per mettere su un quadricottero. Ho visto che 3DR ha abbandonato il progetto APM, per spingere sul sistema Pixhawk, con processore a 32 bit. Tuttavia, i costruttori dei cloni di APM hanno continuato lo sviluppo tecnologico di APM, finendo col realizzare due nuove versioni molto simili tra loro:
APM 2.8 e HKPilot Mega 2.7 (esclusiva Hobby King).
Se non ho capito male, tra le migliorie, c’è proprio la soluzione al problema di cui tu parli nel tuo articolo.
Di seguito le feature introdotte da APM 2.8:
– The interface is changed from 1.0mm 6P SM06B GPS to DF13-4P I2C external compass interface, put DF13- 5P GPS interface with external compass interface
– The I2C interface has been changed to multifunctional MUX interface, users can configurate the interface like UARTO, UART2, I2C, OSD, default OSD interface
– 2.8 ADOPTS LP2985-3.3, the voltage reaches 16V,increase the reliability, reduce the voltage problem probability of Bad Gyro health
– 2.8 uses jumper cap to choose, find the MAG pins on board, pluging in jumper cap is built in compass, taking off jumper cap is external compass
– v2.5 just added gigh frequency component of the filter circuit which made of 0.1uF to filter the high frequency interference,the board does not have a large capacity of capacitor use to filter the low frequency component of the ripple,2.8 Added a 47 uf tantalum capacitor, improve APM on-board chip, the stability of the power supply.